Der neue Copter: Eine Perfektion!

Dezember 7, 2012 in Allgemein

Sauber bis ins kleinste Detail!

Kaum haben wir gestern die Gestellbauteile aus Carbon erhalten und das neue Gestell direkt zusammengebaut, haben wir direkt heute aus lauter Vorfreude nach dem Videodreh für den Wettbewerb des DLR auch den neuen Copter zusammengebaut. Und man kann nur sagen: Er ist bislang perfekt!

Rein optisch finden wir den neuen Copter gar nicht mal so schlecht, da wir darauf geachtet haben, dass alles sauber und aufgeräumt aussieht und das Carbon gibt der Optik den besonderen Schliff. Doch auch unter der Haube macht der neue Copter einiges her. Mit starken Suppo A2212/13 Motoren ausgestattet und von Turnigy Plush 18A Reglern geregelt fliegt der Copter bei unseren Tests in der Dunkelheit sehr sauber und sehr stabil, kein Vergleich mit dem vorherigen Copter, was nicht zuletzt am sauberen Gestell liegt. Ebenfalls mussten wir merken, dass der neue Copter besonders mehr Schub hat, als der alte Copter und so war es anfangs ungewohnt, den Gasknüppel so weit unten halten zu müssen, um schweben zu können.

Morgen wird am Drehtag 2 (Freitag-Sonntag) der neue Copter seine erste richtige Feuertaufe bestehen müssen, da wir mit ihm ab sofort die Luftaufnahmen für den Film drehen wollen und es dort in eisige Höhen geht. Perfekt also um zu testen, was das Carbongestell aushält!

Um den Copter noch einmal in Bewegung sehen zu können, hier ein kleines Video von euch (allerdings in der Nacht aufgenommen!):

Soweit vom Drehtag 1,
euer Demon-Team!
~ Christian

 

Das neue Gestell: Carbon und höchste Präzision

Dezember 6, 2012 in Allgemein

Ein Vergleich zum alten Copter

Wir selber konnten es kaum abwarten und nun ist es fertig! Das neue Gestell von projectDemon! Und wie versprochen zeigen wir es euch auch direkt hier.

Nachdem wir uns zum allerersten Mal mit einem CAD-Programm auseinandersetzen mussten und das neue Gestell über einige Zeit hinweg geplant und gezeichnet haben, waren die Pläne schließlich fertig. Daraufhin haben wir fix das nötige Carbon bestellt und es bei der Volkhard Höhling GmbH abgegeben, welche sich freundlicherweise dazu bereit erklärt hat, das Gestell für uns zu fertigen!

Besonders müssen wir anmerken, dass für uns dort die grandiosen Füße geplant und gefertigt wurden, denn diese haben extra eine auf die Ausleger angepasste Aussparung, sodass diese mit nur einer Schraube am Ausleger gehalten werden und trotzdem nicht verdrehen können, also eine wahre Meisterleistung!

Nachdem wir die Teile wieder erhalten haben, wurde das Gestell auch direkt zusammengebaut und die neuen Motoren schon einmal aufgeschraubt. Am Wochenende werden wir dann wahrscheinlich den Rest vom neuen Copter zusammenschrauben und löten, doch dies hängt im Wesentlichen vom Wetter ab, da wir noch für den Wettbewerb des DLR am Wochenende Filmaufnahmen machen wollen. Doch seht euch die Bilder vom neuen Gestell selbst an:

Gruß,
euer Demon-Team!
~ Christian

 

Flieg hoch hinaus!

Dezember 1, 2012 in Allgemein

Dort fühlt sich der Copter wohl!

Nachdem wir beim letzten Demon-Treffen den Copter von den vielen Flugstunden und Landungen gereinigt und wieder aufbereitet hatten, haben wir uns im Anschluss mit der Firma Volkhard Höhling GmbH getroffen, welche uns freundlicherweise das Gestell für den neuen Copter herstellen wird. Einen großen Dank dafür! Sobald das Gestell fertig ist, werden wir natürlich sofort dieses auch hier präsentieren.

Das neue Material für den neuen Copter!

Mittlerweile sind auch die anderen Bauteile für den neuen Copter eingetroffen. Da wären zum einem die Suppo A2212/13 Motoren, welche mit 9 Zoll Propellern sehr effizient laufen und daher einen sehr hohen Schub bei wenig Strom liefern, perfekt also für unseren Copter! Als Regler sind nun die Turnigy Plush 18A eingetroffen, welche ein wenig Spielraum nach oben haben im Gegensatz zum maximalen Strom der Motoren, damit diese auf jeden Fall nicht zu warm werden, da das Carbongestell mit als einzigen Nachteil die Wärme nicht so gut ableiten kann, wie Aluminium. Doch auch die 2.4 Ghz Sender und die neuen Arduino-Boards sind da, mit denen nun endlich die Phase 2 in Angriff genommen werden kann: Der Routenflug!

Doch genug von den Plänen, welche dann in den nächsten Wochen umgesetzt werden, denn wie mehrfach angekündigt haben wir mittlerweile einige Flugaufnahmen in der letzten Zeit mit dem Copter gemacht. Selbstverständlich wollen wir euch davon ein paar ausgewählte Szenen nicht vorenthalten und können hier angeschaut werden:

Soweit zu den Videos!

Einen schönen Tag,
das Demon-Team!

~ Christian

 

Nach der Herbstpause: Neue Sponsoren und neue Bauteile!

November 14, 2012 in Allgemein

Nach der etwas längeren Herbstpause sind wir wieder frisch zurück und melden uns direkt mit sehr erfreulichen Neuigkeiten!

Ein Copter auf dem Baum!

In den letzten Wochen seit dem Pressetermin haben sich unsere Konzentrationen bei dem Projekt darauf konzentriert mit dem Copter Luftaufnahmen zu machen, welche wir für einen Wettbewerb des Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt einsenden möchten. Bei diesen Filmaufnahmen in einer Höhe von ca. 50m ging auch nicht immer alles glatt und so mussten wir zum Beispiel einige Zeit dafür aufwenden den Copter nach einem Flugtag wieder so herzurichten, dass er für weitere Aufnahmen wieder bereit war. Doch es hat sich gelohnt.

In der Zwischenzeit hatte unser Förderverein des Gymnasium an der Willmstraße uns freundlicherweise eine weitere großzügige Auslage gegeben, welche wir begleichen könnten, sobald sich neue Sponsoren finden. Mit diesem Geld waren wir nun endlich bereit die neuen Anschaffungen für den Schritt 2 des Projekts zu kaufen. Dazu gehören unter anderem derzeit zwei neue Akkus, eine 808 #16 V2-Cam, ein GPS-Modul, neue Arduino-Boards und 2.4Ghz Sender.

Neben der neuen Kamera, der 808 #16 V2, eine kleine HD-Kamera mit einem Gewicht von nur 17g und einem Weitwinkelobjektiv mit 120°! Damit sind wir in der Lage nun saubere Luftaufnahmen mit dem Copter aufnehmen zu können, von denen hier sicher demnächst einige zu sehen sein werden. Doch auch mit dem GPS-Chip haben wir uns viel beschäftigt und sind nun dabei diesen auf dem Board zu integrieren. Die neuen Arduino-Boards und Sender werden für den dann anstehenden Routenflug benötigt, doch derzeit befinden sich diese Materialien noch in der Lieferung.

Unser Copter im vollen Betrieb!

Doch neben diesen Arbeiten haben wir uns auch mit möglichen Sponsoren getroffen und dabei auch Erfolg gehabt. Zwei Personen spendeten einen Betrag von jeweils 300€ und die Volksbank Delmenhorst-Schierbrok ebenfalls noch einmal 400€, welche jedoch die Auslage der Fördervereins abdecken. Wir danken an dieser Stelle daher vielmals dem Förderverein des Gymnasium an der Willmsstraße, der Volksbank Delmenhorst-Schierbrok, dem Forum-Mitglied BulletByte und auch ganz besonders zwei privaten Spendern, welche nicht namentlich genannt werden wollten! Ohne jene Unterstützung wäre das Projekt nie möglich gewesen!

Durch diese Unterstützung war es uns nun möglich eine neue Fernbedienung anzuschaffen, die FlySky TH9x, welche baugleich mit der recht bekannten Turnigy 9x ist und mit 9 Kanälen und veränderbarer Firmware nun auch weitere Modi verfügbar und schaltbar machen. Unter anderem wird es uns so in Zukunft auch möglich zum Beispiel den GPS-Chip einzusetzen.

Das geplante Carbon-Gestell!

Wir das Gestell des neuen Copters war, wie bereits erwähnt, ein komplettes Carbongestell vorgesehen, wo es nun auch konkrete Planungen zu gibt. Die Centerplates werden 10cm x 10cm groß und 2mm jeweils dick sein und Ausführungen zu den Auslegern besitzen, um diese zu stabilisieren. Die Ausleger selber werden 2cm breit und 5mm dick sein, sodass das diese eine sehr hohe Stabilität erreichen. Am Ende des Auslegers werden diese dann noch einmal 2,5cm breit sein, um genügend Platz für die neuen Motoren zu lassen, welche im übrigen wohl die Suppo A2213 sein werden, da diese genügend Kraft liefern und eine sehr hohe Energieeffizienz liefern bei 9″x4″-Propellern.

Soweit bis dahin,
euer projectDemon-Team

P.S.: Ab jetzt sind gibt es wieder wöchentliche Updates!

~Christian

 

Bericht im NWZ-TV

September 20, 2012 in Presse

Nachdem letzte Woche bereits die Nordwest Zeitung anwesend war und unseren Quadrocopter sehen wollte, fragte kurzerhand das NWZ TV-Team an, ob sie nicht einen kurzen Beitrag über unseren Quadrocopter drehen dürften. Natürlich konnten wir dies nicht ablehnen und luden sie für den heutigen Tag in unsere Schule ein.

In einer unserer Turnhallen zeigten wir ihnen dann unsere Flugkünste und beantworteten einige Fragen. Unter anderem haben sie uns gefragt, wie wir auf die Idee gekommen sind, einen Quadrocopter zu entwickeln, und auch welche Schwierigkeiten es bei der Umsetzung dieser Idee gab. Auch mit unserem Physiklehrer, welcher uns kleinere Tipps und Anregungen gab, wurde ein Interview geführt.

Nach ein paar Stunden Schnitt und Videobearbeitung kann man sich nun den Beitrag in voller Länge entweder auf der Seite der Nordwest Zeitung ansehen (Link: http://bcove.me/7bq9k2st) oder direkt hier im Artikel anschauen.

~Simon

 

Pressesammlung

September 13, 2012 in Presse

Wir haben es geschafft! Unser Quadrocopter fliegt und wir haben den ersten großen Schritt für die weitere Entwicklung gemeistert.

Aber dieser Erfolg sollte nicht nur unter uns bleiben. Nachdem wir mit Freude unseren Quadrocopter unserer Schulleitung präsentiert haben, beschloss diese kurzerhand, die Zeitung einzuladen und unserer Region damit unseren Quadrocopter vorzustellen. Direkt eine Woche drauf kam dann auch schon die Nordwest Zeitung sowie der Weser Kurier.

Wir erklärten ihnen, wie wir zu dieser Idee gekommen sind, weswegen wir sie umsetzen wollten und schließlich wie wir sie umgesetzt haben. Zudem boten wir ihnen eine kleine Flugvorführung, bei der die Zeitungen unseren noch wackeligen Flug beobachten konnten.

Anscheinend davon überzeugt, setzten sich beide Zeitungen daran einen Artikel zu schreiben und diesen im nächsten Tagesblatt zu veröffentlichen. Diese wollen wir euch natürlich nicht vorenthalten.

(zum Vergrößern auf den Artikel klicken)

Dabei bleibt es wohl aber nicht, doch dazu vielleicht demnächst mehr.

~ Simon

 

Meilenstein 1: Er fliegt!

August 30, 2012 in Allgemein, Videos

Unser derzeitiger Quadrocopter

Seit dem letzten Eintrag und dem Umbau ist nun schon ein Monat vergangen. Ein Monat voller Tests und Fehlerkorrekturen. Und jener Monat hat sich für uns ausgezahlt: Er fliegt.

Am Quadrocopter selber haben wir lediglich für den Empfänger noch weitere Buchsen hinzugefügt und die selbstgewinkelten Stiftleisten, haben wir noch durch vorgewinkelte Stiftleisten ersetzt. Das Ersetzen dieser Stiftleisten hat einen Elektronikfehler beseitigt, an dem wir sehr lange nach dem Umbau gesucht und gearbeitet haben, doch leider sind die schlimmsten meist auch die einfachsten Fehler, welche man einfach übersieht (hier geht nochmal ein Dank an Herr Heinrich Fischer).

Nach Beseitigung des Elektronikfehlers flog der Quadrocopter jedoch leider noch immer nicht. Statt abzuheben kippte er zur Seite weg. Dies war das nächste große Problem, da wir bereits alles mehrfach getestet hatten, ob auch alles korrekt angeschlossen und eingestellt ist. Der Fehler war am Ende eine falsche Gyroskoporientierung. Zwar hatten wir das Gyroskop zuvor eigentlich korrekt ausgerichtet, jedoch eine falsche Auffassung noch “Links” und “Rechts” gehabt, da diese nicht von vorne aus betrachtet, sondern von der Hinterseite aus betrachtet werden. Nachdem dieser Fehler (mit Hilfe von Dennis Hinzpeter und rcgroups-User TS00) aufgedeckt worden ist, wurde der Gyroskop noch einmal auf einer ebenen Fläche kalibriert. Damit war Christian’s langer Kampf mit der Elektronik/Software zunächst beendet.

Nachdem ebenfalls der Akku noch einmal komplett geladen worden und der 30. August 2012 angebrochen war, begann die erfolgreiche Testreihe. Doch Worte vermögen nicht zu sagen, was bewegte Bilder besser zeigen können:

Selbstverständlich sind dies erste Flugversuche mit dem Quadrcopter, welche rein auf dem Gyroskop basieren, da der Beschleunigungssensor nun erst in weiteren Flügen in der Luft eingestellt werden muss, bevor er aktiviert werden kann. Ebenfalls müssen wir noch selber lernen, den Quadrocopter sauber steuern zu können, da auch dies schwerer ist, als es sich anhören mag.

Wenn diese Phase abgeschlossen ist und wir den Quadrocopter mit der Fernsteuerung stabil in der Luft halten können, beginnt die Phase 2: In dieser werden wir ein Transceiver und ein weiteres Steuerboard (möglicherweise mit einem weiteren Atmega oder einem ARM Cortex-M3) auf dem Copter platziert werden, welche sich um die Kommunikation mit der Transceiver (Sender und Empfänger) am Computer auf dem Boden kümmert. Daraufhin schreiben wir ein Routenprogramm, mit dem man zunächst dem Copter eine Route am PC mitteilen kann, welche er ohne Beachtung von Hindernissen abfliegen wird. Die Arbeiten an diesem Programm haben bereits begonnen.

Die Phase 3 wird schlussendlich jene sein, dass Ultraschallsensoren am Quadrocopter angebracht werden, welche möglichst dann Hindernisse erkennen und ausweichen soll. Ebenfalls wird das Routenprogramm wohl um verschiedene autonome Modi erweitert werden (wie zum Beispiel zufälliger Flug).

Doch nun bricht zunächst die Phase 2 an und wird viel Arbeit erfordern.

Hier geht der Dank noch einmal an weitere Foren-Communities, welche unser Projekt verfolgen und uns stets nette Hilfestellung geben.

Ein sehr großer Dank geht natürlich noch an den Förderverein “Freunde und Förderer des Gymnasium an der Willmsstraße e.V.”, welcher unser Projekt überhaupt erst ermöglicht hat!

Dies war’s vom aufregenden Tag,
Das Demon-Team!

~ Christian

UPDATE:

Mittlerweile haben wir auch ein kleines Video von den ersten Flugversuchen aus der Perspektive der Onboard-Kamera zusammengestellt:

Euer Demon-Team!

~ Christian

 

Carbon, LED-Streifen, Schrauben und eine neue Hauptplatine: Ein neues Gesamtbild

August 4, 2012 in Allgemein, Bilder

Mit diesen Skizzen begann der Umbau

Nach den letzten Tests der Projektwoche und der Erkenntnis, dass die Sensorwirkrichtungen falsch eingestellt waren, wurde diskutiert, dass nun auch ein neues sauberes Gestell her muss. Gesagt, getan. Nach einiger Diskussion über die zu verwendenden Materialien stand fest, dass das neue Gestell zwei Carbon-Centerplates bekommen soll und die vielen freien Kabel und insbesondere die vielen Kabelbinder dem Ende angehören sollen.

Zunächst jedoch musste das alte Gestell auseinandergebaut werden. Dies war innerhalb eines Nachmittags voller destruktiver Gewalt auch schnell erledigt und schon am nächsten Tag konnte das frisch gelieferte unidirektionale Carbon bearbeitet werden. Mit der nötigen Schutzkleidung und genauen Maßen wurden die Carbon-Stücke zurechtgesägt und gebohrt. Leider mussten wir am Ende feststellen, dass wir während des Bohrens anscheinend die Löscher doch nicht korrekt so gebohrt haben, wie wir es zunächst aufgezeichnet hatten. Daher musste neues Carbon bestellt werden und mit etwas Hilfe klappte der zweite Versuch zwei Centerplates passend zu sägen und zu bohren.

Höchste Sicherheitsmaßnahmen!

Während der nächsten zwei Tage hat Christian das Gestell dann zusammengebaut und die dafür Platine entworfen und gebaut. Doch alles im Einzelnen.
Bevor die zwei Carbon-Platten, welche eine Maße von 10cm x 10cm x 1mm besitzen mit jedem Ausleger dreifach verschraubt wurden, wurden noch Löcher in die obere der beiden Platten im Abstand von circa 5cm im Quadrat bebohrt, wo danach über Distanzbolzen zunächst die Stromverteilerplatine und darüber die neue Hauptplatine befestigt wurde. Dies sorgt für ein leichtes Zusammenbauen und Auseinandernehmen der Platinen und so kann man auch noch im Nachhinein an den Platinen arbeiten und gegebenenfalls etwas reparieren.

Alles handverdrahtet

Die neue Hauptplatine selber beinhaltet die komplette Flugkontrolleinheit, wobei die einzelnen Board nun nicht mehr durch wilde Kabel verbunden sind, sondern alle Drähte geordnet und der Lochrasterplatine verlaufen: Eine echte handverdrahtete Platine. Dies sorgt dafür, dass es nicht mehr zu kalten Lötstellen kommt und vor allem der Platz- und Gewichtsverbrauch drastisch reduziert wurde. Um die Regler nun mit der Platine zu verbinden, wurden an jedem Rand Stiftleisten angebracht, an dem die gekürzten Regler-Kabel nun einfach angesteckt werden können. Doch auch der Empfänger der Fernbedienung kann nun über Buchsenleisten einfach auf die Platine gesteckt werden. Dies alles ermöglicht einen einfach Auf- und Abbau des Quadrocopters. Zusätzlich befindet sich auf der Platine noch eine rote Status-LED, welcher in verschiedenen Blinkmustern Auskunft über die derzeitige Situation im Programm gibt.

Der neue Copter (hier noch ohne Füße)

Der Akku ist weiterhin mit Klettverschluß auf der unteren Carbonplatte befestigt, sowie die Füße ebenfalls noch aus Kunstoffrohrscheiben bestehen, welche jedoch nun fest angeschraubt wurden und nun auch nicht mehr mit Kabelbinder befestigt sind. Lediglich die Regler werden noch von kleinen Kabelbindern auf den Auslegern gehalten, da dies für die kleinen Platinen im Schrumpfschlauch die denkbar beste Methode darstellt, ohne diese dauerhaft mit den Auslegern verbinden zu müssen.

Welch’ eine Lichtparade

Die letzte Neuerung und die wohl augenscheinlichste sind die neuen zehn Centimeter langen und selbstklebenden LED-SMD-Streifen, welche nun an die Seiten der Ausleger befestigt sind. Angeschlossen sind diese direkt über die Stromverteilerplatine am Akku, wo sie mit der anstatt verlangten 12V mit 11.1V versorgt werden und trotzdem noch für eine sehr starke Helligkeit sorgen. Ebenfalls gibt wieder der einzig grüne Streifen von den ansonsten roten LED-Streifen den vorderen Ausleger zur Orientierung an.

Soweit vom neuen Quadrocopter, demnächst finden weitere Testflüge und weitere mögliche Fehlerbehebungen statt.

Alle Bilder vom Umbau und noch mehr Bilder vom neuen Gestell findet ihr hier: Neues Gesamtbild #1

Bis bald,
Das Demon-Team!

~ Christian

 

Explosionen, Abstürze und die Aussicht auf Hoffnung!

Juli 30, 2012 in Allgemein

Alles verkabelt und verdrahtet

Es gibt viele Möglichkeiten einen solchen Blogpost anzufangen: Manche sind seltsam, manche witzig, doch dieser Post beginnt mit einer sehr großen Entschuldigung. Undzwar dafür, dass wir uns nun schon seit einem Monat nicht mehr blicken lassen haben, doch es kam leider einiges dazwischen und meist war die Zeit noch nicht reif für einen neuen Blogpost. Doch nun ist viel passiert und es passiert noch. Doch beginnen wir von Anfang an.

Direkt in der Woche nach unserem letztem Demon-Treffen sind wir eine Woche in der schönen Stadt München gewesen und haben dort viel gesehen. Ganz allgemein war München jedoch auch eine Atempause vor der danach anstehenden Woche: Die Projektwoche, in der wir fünf lange Tage an Demon arbeiten wollten. Und so ähnlich kam es auch. Zu Anfang waren wir noch stets dabei unsere MultiWii 2.0 Software so anzupassen, dass wir sie mit unserem 433 Mhz Funkmodul betreiben konnten, doch leider merkten wir immer mehr, dass MultiWii ganz und gar nicht darauf ausgelegt war, vollkommen ohne Fernbedienung zu laufen, besonders da es Tests äußert schwierig gemacht hätte.

Unser Assistent am Steuer

Also entschlossen wir uns eine 2.4Ghz 6-Kanal Fernbedienung zu bestellen, da wir diese sowieso für die ersten Testflüge benötigt hätten. Da unser Etat jedoch nicht allzu viel hergab, mussten wir nach dem möglichst günstigsten Modell schauen und haben dabei die FlySky CT6B entdeckt, eine 6-Kanal Fernbedienung welche oft eingesetzt wird und uns vollkommen zufrieden stellt. Nach einem Tag Wartezeit hat der Paketbote auch schon unser neues Objekt der Begierde vorbei gebracht und wir haben es direkt angeschlossen. Erstmals hatten wir die vollkommene Kontrolle über unseren Quadrocopter. Herrlich. Mit der Fernbedienung konnten wir nun einige Einstellungen vornehmen, bestimmte Konfigurationen testen und ganz besonders die Motoren direkt an- und abschalten. Dies ist sehr wichtig, falls der Quadrocopter einmal abstürzen sollte (jedoch muss er dafür erst einmal fliegen), kann man weiteren Schaden an den Motoren und besonders auch an den Rotorblättern verhindern, indem man die Motoren über die Fernbedienung abschaltet.

Bei der Fernbedienung war ein 2.4Ghz Empfänger bei, welcher entsprechend der Fernbedienung auch sechs Kanäle ausgab. Da dieser bereits mit Pin-Headern ausgestattet war, haben wir Kabel an eine Buchse gelötet und ebenfalls an das Arduino Mini Pro. Diese Buchse konnte man dann leicht an dem Empfänger anbringen und wieder abziehen, ohne das wir den Empfänger somit fest auf dem Quadrocopter verlöten mussten. Ebenso sind wir auch mit der Stormversorgung von Empfänger verfahren.

IMU in der Klemme

Ebenfalls haben wir unsere Flugkontrolleinheit auf einer kleinen Platine direkt auf mit Schaumstoff dazwischen auf die Stromverteilerplatine befestigt. Da jedoch die IMU nur mit Drähten an dem Arduino Mini Pro befestigt war und durch die drehenden Motoren sehr stark in Vibrationen versetzt wurde, musste eine Lösung her, da die Löststellen, welche vier mal nur auf einer Seite der IMU vorhanden sind, nicht den nötigen Halt gaben. Deshalb wurden zwei Schrauben auf der CD geklebt (Die CDs sind unsere Centerplates: Also die Platte, die den Quadrocopter in der Mitte zusammenhält und auf der alles befestigt wird). Auf der Schraube befand sind eine lose Mutter und so konnten wir die IMU zwischen Schraubkopf und Mutter einklemmen. Diese Befestigung war sehr stark und hielt das Sensorboard ein gut von Vibrationen fern. Überprüft haben wir dies ständig mit der MultiWiiConf-Software, mit welcher man am Computer alle Daten vom Board auslesen und sich direkt anzeigen lassen kann.

Währenddessen haben wir ebenfalls die LEDs an unserem Quadrocopter angebracht. Bei diesen handelt es sich um drei LEDs für Rear (Hinten), Left (Links) und Right (Rechts). Die LED für Front (Vorne) war dagegen grün, damit man sich während eines Fluges immer direkt orientieren kann, welche Seite des Quadrocopter, dessen Ausleger alle gleich aussehen, die vordere ist. Dies ist wichtig, da die Fernbedienung entsprechend der vorderen Seite ausgerichtet ist und man den Quadrocopter so auch in die richtige Richtung steuern kann.

Da die Sensoren nichts besonderes anzeigten und wir der Meinung waren, es wäre alles bereit, haben wir den Quadrocopter noch schnell wieder in Folie verpackt und einen Testflug gestartet. Doch es waren nur traurige Gesichter zu sehen, denn direkt während des Abhebens zog der Copter stark auf eine Seite und kippte um. Da wir glücklicherweise unsere Fernbedienung dabei hatten, haben wir die Motoren direkt ausgeschaltet und alles vom Akku (also der Stromquelle) getrennt. Puh. Zum Glück nichts passiert. Lediglich die Rotorblätter hatten sehr kleine Kratzer, doch dies ist nicht weiter schlimm.

In der Vergrößerung zu erkennen: Der explodierte Kondensator

Also wieder zurück zum Projektraum und direkt geschaut, was das Problem dafür sein könnte. Eine lose Motor-Signal-Verbindung? Fehlerhafte Sensoren? Alles konnte möglich sein und daher wurde eines nach dem anderen ausgeschlossen. Dabei wurden alle Kabel sehr oft an- und wieder abgesteckt und dann geschah es. Als wir einen weiteren Test starten wollten und den Quadrocopter wieder an den Akku klemmten gab es einen lauten Knall, fliegende Funken und eine kleine Flamme auf unserem Arduino Mini Pro-Board. Eine Schrecksekunde für alle, die sich im Raum befanden. Was war passiert? Ist nun alles kaputt? Was ist noch zu retten? All solche Fragen schossen uns durch den Kopf und wir trauten uns erst gar nicht, nachzuschauen. Bevor jedoch irgendwas geschah griffen wir zunächst aus Reflex nach dem Akku und zogen diesen ab. Es ging nicht anders und daher schauten wir dann doch nach, was kaputt war. Optisch sah alles danach aus, dass es ganz besonders ein Bauteil betraf: Ein kleiner Tantal-Kondensator, welcher die Spannung vom Spannungswandler der Arduino Mini Pro-Boards stabilisiert. Jener Kondensator war zumindest nicht mehr als solcher erkennbar. Der Kondensator war lediglich noch ein schwarzer Fleck auf dem Board, nahezu vollkommen zerstört. Wir müssen jedoch sagen, dass wir bei jedem Test ständig Schutzbrillen tragen, sodass uns hier nichts passiert ist.

Ein Dschungel von Kabeln und Kabelbinder

Da wir noch einiges an Elektronik dabei hatten, gab es auch noch einen passenden 10µF Kondensator in unserem Minilager, welchen wir dann direkt eingelötet haben. Doch weiterhin stelle sich die Frage, wie es überhaupt dazu kam. Bereits nach kurzen Untersuchen der Kabel entdecken wir dann jenes Unheil. Die Stromversorgung des Boards war falsch herum angesteckt worden und dementsprechend falsch gepolt. Da der Tantal-Kondensator zu den Elektrolyt-Kondensatoren zählt, besitzt jener eine Polung, welche dringend beachtet werden muss, damit diese nicht, wie bei uns, explodieren.

Damit kein zweites mal mehr aus versehen falsch gepolt werden kann, entschlossen wir uns die Stromversorgung direkt anzulöten, ebenso wie die Signalkabel der Regler, damit diese nicht durch Vibrationen abfallen. Als dies geschehen war, wurde jedoch unvorhergesehen die gesamte Projektwoche plötzlich beendet und wir mussten einräumen. Da jedoch in den ersten Tagen der Ferien jeder von uns nicht allzu viel Zeit hatte, wurde kurz pausiert und ebenfalls weiterhin getestet, wieso der Copter direkt beim Start auf die Seite kippt. Doch bei jedem weiteren Test die gleiche Reaktion. Deshalb setzten wir uns mit Dennis Hinzpeter (http://the-intruder.net) in Verbindung und dieser gab uns den Tipp, dass unsere Sensoren möglicherweise die falsche Wirkrichtung haben. Dies kam bisher nicht in betracht, da alle Achsen sich eigentlich korrekt verhielten. Als wir jedoch uns die Werte genau anschauten, merkten wir, dass dort einiges, sogar beinahe alles verdreht und falsch eingestellt war. Beinahe so falsch, dass es eigentlich wieder korrekt aussah, es jedoch nicht war. Daher korrigierten wir alle Wirkrichtungen.

Testen können wir diese Korrektur, die wohl sehr wichtig war, derzeit jedoch nicht. Dies hat damit zutun, dass wir derzeit an einem etwas optimierten Gestell arbeiten, doch dazu später mehr.

Wie immer findet ihr alle Bilder von der Projektwoche in der Galerie: Projektwoche #1

Bis in Kürze,
Das Demon-Team!

~Christian

 

Die Flugkontrolleinheit von Demon

Juni 30, 2012 in Allgemein

Schon seit zwei Wochen Funkstille? Keine Nachricht von Demon? Nur bedingt, denn wir haben uns sowohl am vorletzten Freitag, als auch am letzten Freitag getroffen und am Projekt weitergearbeitet, wobei leider nicht genügend Material aufkam. Dies hat zum Einen damit zutun, dass wir beim vorletzten Demon-Treffen unseren Quadrocopter, unsere Pläne, Ergebnisse und Ziele unserem Sponsor und weiteren Personen präsentiert haben, sodass leider nicht genügend Zeit blieb, um selber am Quadrocopter weiterzuarbeiten.

Die Drotek 10DOF-IMU im Vergleich zu einer 5-Cent-Münze

Doch gestern ging es dann, wie gewohnt, weiter. Zunächst können wir mit Freude mitteilen, dass unsere IMU (Inertial Measurement Unit) von Drotek, die Drotek 10DOF, angekommen ist. Dieses Sensorboard ist ausgestattet mit einem Gyroskop, welcher auch als Lagesensor bezeichnet werden kann und teilt entsprechend seinem Namen die aktuelle Lagen in allen drei Achsen dem Mikrocontroller mit (Verbaut als Gyroskop ist der ITG3200). Ebenfalls besitzt das 10DOF-Board noch einen Beschleunigungssensor (BMA180), einen Magnetfeldsensor (HMC5883L) und einen Luftdrucksensor (BMP085), mit dem die Höhe reguliert werden kann. Da unser Mikrocontrollerboard mit 5V arbeitet, die Sensoren jedoch mit 3.3V, ist auf der IMU noch ein LLC (Logic Level Converter) angebracht, welcher die digitalen Signale auf die entsprechenden Spannung anpasst, sodass der Mikrocontroller ohne Probleme mit dem Sensorboard arbeiten kann.

Diese IMU werden wir zusammen mit einem Arduino Mini Pro einsetzen, welcher ebenfalls, wie bisher von uns eingesetzt, einen Atmega328P enthält und bereits einen 16Mhz Quarz zusammen mit Pin-Ausführungen am Rand des Boards auf kleiner Größe besitzt, sodass wir nicht nur Platz, sondern auch Gewicht einsparen.

Das Arduino Uno-Board wird durch ein Arduino Mini Pro ersetzt werden.

Zusammen ergeben unser 433Mhz Funk-Empfänger, das Arduino Mini Pro-Board und die Drotek 10DOF IMU die Flugkontrolleinheit, welche für einen stabilen Flug und die gesamte Steuerung der Motoren verantwortlich sind. Um das Rad nicht neu erfinden zu müssen und die verschiedenen Filter nicht neu implementieren zu müssen, werden wir als Softwarebasis auf MultiWii zurückgreifen, wobei wie diese Software zum Teil stark modifizieren müssen, um unseren Gegebenheiten gerecht zu werden. Ebenfalls können wir uns durch MultiWii verstärkt auf die Programmierung des autonomen Fluges konzentrieren, welches unser Hauptziel darstellt.

Doch genug von der Theorie, denn wir haben gestern noch, neben der Anpassung von MultiWii, unserem Quadrocopter Füße verpasst, welche aus Kunststoffrohrscheiben mit einem Durchmesser von 7cm bestehen und für den Stand stabil sind, jedoch auch sehr gut federn, falls der Quadrocopter aus geringen Höhen herunterfällt.

Füße ans Gestell: Abgehakt!

Am kommenden Sonntag werden wir uns noch weiter um die Anpassung von MultiWii kümmern und hoffen, dass unser Quadrocopter dann vielleicht schon stabiler in der Flug fliegen kann.

Alle Bilder findet ihr hier: Gestellbau #3

Bis dahin,
das Demon-Team!

~ Christian