Demon in luftiger Höhe und doch nicht frei

Juni 17, 2012 in Allgemein

Der Aufbau der Regler beginnt...

Heute war, wie angekündigt, unser außerplanmäßiges Demon-Treffen und es lässt sich sagen: Es war schön. Unser Quadrocopter hat zum ersten Mal den Boden verlassen und ist in einer beinahe flugfähigen Form, doch nun alles der Reihe nach.

Unser heutiges Treffen fand nicht, wie üblich, im Projektraum statt, sondern bei einem Teammitglied und da waren zunächst die Schwierigkeiten mit der Anfahrt zu beseitigen. Doch nachdem sich alle Demon-Beteiligten schließlich eingefunden hatten, wurde sofort damit begonnen die verbleibenden Regler korrekt an die Motoren anzulöten (die Phasenkabel müssen richtig angeschlossen werden, damit die jeweils gegenüberliegenden Motoren in die gleiche Richtung laufen). Nachdem dies glücklicherweise auf Anhieb alles geklappt hat, haben wir jeden Motor noch einmal gründlich einzeln getestet, um zu sehen, ob die Motoren nicht schon bei der Auslieferung fehlerhaft waren.

Demon nimmt Form an

Doch was nützt nun ein Gestell ohne angeschlossenem Mikrocontrollerboard und fehlender Stromversorgung? Nicht viel und daher haben wir uns direkt daran gemacht, die Stromversorgungskabel der Regler zusammen zu verbinden und an an jeweils einem Kabel nach unten durch die Löcher der CDs aus dem Quadrocopter führen zu lassen. Jedoch ist diese Variante zunächst provisorisch, da wir uns bereits sehr günstig eine Platine bestellt haben, welche Stromanschlüsse eleganter zusammenführt und auch die Kurzschlussgefahr gegenüber zusammengelöteter Kabelstränge verringert. Leider müssen wir noch circa zwei Wochen auf diese Platine warten, doch unser Provisorium scheint dennoch zu funktionieren.

Als nächsten Schritt, mussten wir alle PPM-Signal-Kabel (welche die Frequenz an die Regler schicken, damit diese in der Geschwindigkeit den Drehstrom erzeugen können) an das Arduino-Board führen und dort mit den nötigen Pins verbinden. Da unsere Software zuvor nur für einen Motor ausgelegt war, mussten wir diese selbstverständlich noch aktualisieren und auf den ATMega328P (unser eingesetzter Mikrocontroller) schreiben. Schon waren wir soweit, dass wir testen konnten, ob alle Motoren auch gleichzeitig vom Programm aus angesteuert werden. Und tatsächlich liefen alle Motoren.

Frischhaltefolie, damit die Elektronik nicht verdirbt

Doch bevor wir schließlich unseren ersten Testflug starten konnten, mussten wir noch unsere Funksteuerung zum Laufen bekommen, bei der wir uns einen 2.4Ghz Sender und Empfänger (rohe Hardware) bestellt hatten. Für diese haben wir entsprechend die Software erweitert, sodass ein Mikrocontroller den Sender und unser Arduino mit dem ATMega328P den Empfänger ansteuern und die Daten empfangen konnte. Dadurch haben wir selbst eine kleine Fernbedienung bauen können, welche mit zwei Tastern die Geschwindigkeit jeweils hoch und runter schalten kann.

Der derzeitige Quadrocopter

Da wir derzeit noch alles provisorisch zusammengebaut hatten, lagen eine Menge Kabel und Platinen auf dem Quadrocopter, welche wir schlicht und einfach mit Frischhaltefolie überdeckt und komprimiert haben, damit kein Kabel unseren Rotorblättern zu Nahe kommen kann. Dann konnte der Testflug beginnen. Hierbei müssen wir sagen, dass uns bewusst war, dass der Quadrocopter sehr instabil fliegen wird und auch nicht durch die Decke fliegen soll. Daher haben wir ihn heute mit untergehaltener Hand geführt und mit Bindfäden am Boden befestigt. Trotzdem konnte man gut erkennen, dass der Quadrcopter definitiv flugfähig ist, da er sich selber in der Luft mit gespannten Fäden halten konnte.

Ein Video davon:

Für den weiteren Verlauf ist vorgesehen, dass wir uns als IMU (Inertial Measurement Unit) ein Drotek 10DOF-Board kaufen werden und dieses an ein Arduino Pro Mini anschließen werden. Daran angeschlossen wird der Empfänger und dann dient dieses Konstrukt als erweiterbares Hauptsystem des Quadrocopters.

Wie immer gibt es alle Bilder hier: Erstflug

Soweit vom außerplanmäßigen Tag,
Das Demon-Team!

~ Christian