Ein schöner Platz zum Testen, Senden und Greifen

Januar 23, 2013 in Allgemein

Beim projectDemon-Treffen heute gab es wieder einmal einiges zu erledigen und noch viel mehr zu berichten. So ist nun unter anderem ProCopterX 0.1 Beta erschienen, die Funkboards fertiggestellt und der Greifarm in greifbarer Nähe gerückt.

Pure Konzentration!

Nachdem ProCopteX bisher nur in der Version 0.1 Alpha vorlag, ist diese nun um sehr viele Features reicher in der Version 0.1 Beta erschienen. Unter anderem wurde nun ProCopterX_Control veröffentlicht, mit dem man die Daten des Controllers auf dem PC anschaulich dargestellt bekommt. Ebenfalls können nun Fernbedienungsempfänger, Sensoren und einiges mehr ausgelesen, gemixt und als Endwert an die Motoren ausgegeben werden. Dies war ein hartes und langes Stück Arbeit, doch es hat sich gelohnt. Mehr zur neuen Version gibt es auf http://procopterx.chisaw.de

Als nächster Schritt muss nun auf die geätzten Platinen gewartet werden, welche Anfang Februar geliefert werden sollen. Mit diesen schließen wir ein zuvor ständig auftretendes Wackelkontakt und Feuchtigkeitsproblem aus, was unseren Copter schon das ein und andere mal abstürzen ließ, da es zum kurzzeitigen Kurschluss kam. Sobald diese Platinen ankommen, wird auch der Testcopter mit einer solchen ausgerüstet, woraufhin dann der PID-Regler implementiert werden kann. Als letztes werden dann die Sensordaten von Störungen bereinigt werden müssen, wofür der Komplementärfilter oder Kalmanfilter zum Einsatz kommt, wobei dies das größte, schwerste und längste Stück Arbeit sein wird. Ebenfalls werden noch die Fernbedienungsfunktionen implementiert, mit denen sich die Motoren aktiv schalten lassen oder ähnliches.

Dreh dich, Copter, dreh dich!

Um die Regelung des Copters dann testen zu können, wurde heute ein Testaufbau gebaut, in dem man den Quadrocopter einklemmen kann und er sich so um eine Achse drehen kann, wobei er sich durch die zwei drehenden Motoren möglichst in Waage halten soll. Dieses Testgestell ist ein wichtiger Schritt für viele Tests, da es sehr schwer und umständlich wäre, bei nicht einmal annähernd funktionierenden Regelungen zu versuchen vom Boden zu starten.

Eines der Funkboards

Den ganzen Tag hat Simon hingegen an den Funkboards gearbeitet und diese fertiggestellt, wobei selbstverständlich noch die Software fehlt. Eines dieser Boards soll später auf dem Quadrocopter installiert werden, das andere auf dem Boden bleiben und mit dem PC kommunizieren. Angesteuert wird der NRF24L01 dabei über den SPI-Bus, welcher als nächstes von Simon implementiert wird und anschließend der NRF24L01 über SPI angesteuert wird. Dies ist ebenfalls ein wichtiger Schritt Richtung halb-autonomer Flug und anschließend voll-autonomer Flug.

Materialien für den Greifarm

Lennart, welcher derzeit an einem Greifarm für den Quadrocopter arbeitet, hat heute das gesamte Material für diesen Greifarm besorgt, wo unter anderem vier Servo-Motoren, diverse Aluminium-Stangen, Schrauben, Schaumstoff und weiteres zugehört. Dieser Greifarm soll es unserem Copter ermöglichen sich über die Fernbedienung zu öffnen und schließen und so Dinge durch die Gegend zu transportieren. Wahrscheinlich wird der Greifarm schon demnächst fertiggestellt und getestet werden.

Wie man sieht, projectDemon steht nicht still und jede Woche gibt es eine Menge Neuigkeiten rund um das Projekt.

Euer projectDemon-Team,

~ Christian